부활절을 위한 달걀 꾸미기 로봇 팔 만들기 | Eduino 프로젝트 🥚🤖

부활절을 맞아 여러분만의 로봇 팔로 달걀을 꾸미며 독창성을 발휘해 보는 건 어떨까요? 이 튜토리얼에서는 Arduino와 Inkscape를 사용하여 달걀을 원하는 대로 디자인할 수 있는 로봇 팔 Eduino를 만드는 과정을 안내합니다. 복잡한 과정을 간단하게 압축했으니 초보자도 따라 하기 쉬울 거예요!

 

필요한 구성 요소:

BOM 및 구매 링크:

• Nema 17 모터 구매 링크
• CNC 쉴드 V3 + A4988 드라이버 구매 링크
• Arduino UNO R3 구매 링크
• 12V 30x30 팬 구매 링크
• 점퍼 구매 링크
• 강철 막대(직경 4mm, 길이 68mm) 구매 링크
• 압축 스프링 20x9 구매 링크
• 커패시터(50V, 10μF) 구매 링크
• 9g 서보 모터 구매 링크
• 12V 5A 전원 공급 장치 구매 링크
• DC 커넥터(5.5x2.1mm, 12V) 구매 링크
• 베어링(4x12x4, 604ZZ) 구매 링크
• 육각 소켓 머리 나사 M3 구매 링크
• 플랫 헤드 나사 M3 구매 링크
• 접시머리 나사 M3x8 구매 링크
• M3 너트 구매 링크
• Sharpie 영구 마커 구매 링크
• 플라스틱 달걀 구매 링크
• 다양한 실리콘 와이어 구매 링크

공급

단계별 튜토리얼:

모터 조립

첫 번째 단계는 로봇 팔의 필수 부품인 모터 설치입니다.

• 달걀 구동 모터는 3D 프린팅된 스페이서와 M3x10 나사를 사용해 장착합니다.
• 마커 홀더 암 모터는 M3x10 나사와 스페이서를 사용하여 아래쪽에 설치합니다. 위쪽은 M3x5 육각 소켓 머리 나사를 활용하여 안정적으로 고정합니다.

연결 및 프레임 구성

모터 설치 후, 각 부품을 연결하고 나사를 조여 로봇 팔의 기본 구조를 만듭니다. 이때 압축 스프링과 강철 막대를 사용하여 팔이 부드럽게 작동하도록 합니다.

 

1단계: 모터 조립

달걀 구동 모터 설치

이 모터를 설치하기 위해 3D 프린팅 스페이서가 있는 M3x10 나사를 사용합니다.

 

마커 홀더 암 모터 설치

이 모터는 M3x10 나사와 스페이서를 사용하여 아래쪽에 장착되고 위쪽에는 간섭을 피하기 위해 프레임에 움푹 들어간 M3x5 육각 소켓 머리 나사를 사용합니다.

 

 

 

2단계: 마커 홀더 암 조립

3단계: 서보 설치

우리는 9g 서보를 사용합니다. 연결하려면:

1. 커넥터 수정: 신호선(주황색)을 분리하고 단일 핀을 사용하고 양극 및 음극 와이어는 이중 커넥터에 연결합니다.
2. 서보 배치: 홈을 통해 와이어를 배선하여 암을 방해하지 않도록 합니다.
3. 제공된 나사로 고정합니다.

 

4단계: Arduino에 스케치 업로드

Eggduino.zip 파일을 다운로드하여 압축을 풀고 Arduino IDE를 사용하여 eggduino.ino를 엽니다. 필요한 라이브러리를 설치합니다.

1. AccelStepper(라이브러리 관리자에서 사용 가능)
2. SerialCommand(ZIP을 통해 수동으로 설치)

아두이노를 PC에 연결하고 아두이노 우노를 보드로 선택한 후 스케치를 업로드합니다.

5단계: CNC 쉴드 및 드라이버 조립

1. Arduino Uno에 CNC Shield V3를 설치하고 핀이 올바르게 정렬되었는지 확인합니다.
2. A4988 드라이버를 X 및 Y 슬롯에 장착하고 전위차계가 전원 공급 장치를 향하도록 합니다.
3. 1/16 스텝 분해능을 달성하기 위해 점퍼를 사용하여 마이크로 스테핑을 구성합니다.

6단계: 드라이버의 Vref 조정

모터의 최대 전류(데이터시트에서)를 기반으로 Vref를 계산하고 멀티미터를 사용하여 전위차계를 조정합니다.

1. 멀티미터의 음극 프로브를 GND에 연결합니다.
2. 포지티미터 나사에 양극 프로브를 놓습니다.
3. 계산된 값에 도달할 때까지 조정합니다.

Vref 계산 사이트

7단계: 전원 공급 장치 및 최종 조정

1. EN과 GND 사이에 점퍼를 배치하여 보드를 활성화합니다.
2. GND와 RESET 사이에 10μF 커패시터를 납땜하여 자동 리셋을 비활성화합니다.
3. 냉각을 위해 팬을 CNC 실드에 연결합니다.
4. 전원 소켓을 고정하고 케이블을 연결합니다.
5. 모터를 연결합니다.
6. 암 모터 → 드라이버 Y
7. 드라이버 X→ 에그 모터
8. 마찰을 증가시키기 위해 고무를 사용하여 베어링과 달걀 롤러를 설치하십시오.
9. 전자 제품 덮개를 놓고 사용자 정의 로고를 적용합니다.

8단계: Inkscape로 테스트

Inkscape 0.91(설명서 참조)을 열고 다음 단계를 수행합니다.

1. 문서 크기를 3200x900픽셀로 수정합니다.
2. 인쇄하려는 디자인을 붙여넣습니다.
3. Eggbot → Eggbot Control→ 확장으로 이동합니다.
4. 펜 높이 값을 설정합니다(예: 위/아래로의 경우 55 및 70).
5. 테스트 인쇄를 실행하여 모든 것이 올바르게 작동하는지 확인합니다.

테스트가 끝나면 최종 인쇄를 진행할 수 있습니다!